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2축 Pick & Place의 제어 안녕하세요? 지난번 포스팅에서 어떻게 해서 분류기계를 작동시키는 것 까지는 이야기를 했는데, 이제는 그 분류기계를 확장해서 자동으로 창고를 정리하는 스마트 팩토리를 만들어야 하는데, 이게 생각외로........ 가 아니라 상당히 어려운 과정에 들어가게 되었습니다. 일단 이번 포스팅의 내용에서는 주로 프로그램을 코딩한 내용이 주가 되는 것인데, 조금은 지루할 지는 모르겠지만, 그래도 잘 봐 주시면 감사하겠습니다. 일단 2축 Pick & Place를 가동하기 위해서 일련의 태그를 CiMonD에서 만들도록 합니다. 여기서 2축 Pick & Place는 바로 1번 축에서 재료를 잡은 다음, 다른 방향이나 라인의 컨베이어밸트로 옮기는 데 쓰는 로봇팔입니다. 먼저 처음으로 2축 Pick & Place가 가동하기 위.. 2018. 3. 27.
드디어 직업훈련 과정을 수료 했습니다. 안녕하세요? 시작할 때는 언제 끝이 나는지 전혀 짐작도 못했는 PLC자동제어 과정이 오늘 날짜로 수료하는데 성공했습니다. 막상 제대로 개운하게 끝난 것 같지 않다는 생각이 들지만, 그래도 수료는 수료이고, 미완성이라고 해도, 완성을 시킬만한 시간은 아직은 없다는 생각이 듭니다. 일단 개인 정보는 지우기는 했지만, 그대로 자랑스럽게 올렸는 수료증입니다. 이걸로 PLC 자동제어에 대한 직업 훈련을 끝내기는 성공했는데, 이제부터는 어디로 어떻게 가야할 지는 확실하게 정해진 것이 없기는 없다는 생각이 듭니다. 다만, 그래도 기왕 6개월간 열심히 배우기는 배웠는데, 어기서 쓸만한 것으로 쓰는 것이 좋겠다는 생각이 듭니다. ps:포스팅을 미처 다 못한 프로젝트에 관한 것은 조만간에 올리도록 하겠습니다. 지금은 일주.. 2018. 3. 26.
드디어 제대로 작동이 된 분류기계와 다음 단계 안녕하세요? 이 프로젝트에서 드디어 분류기계인 sorting machine에서 발생하는 오류를 전부 제거하는 데 성공하였고, 어떻게 해서 다음 단계를 그리고자 했는데, 일단 이번 포스팅에서는 프로그램을 어떻게 작성해야 했는지에 대해서 주로 이야기를 하게 될듯 합니다. 먼저 어디가 문제인고 하니, zerocondition이라고 해서 제가 이름을 지은 스크립트가 at EXIT에 있는 센서를 건드리면 작동을 해야 하는데, 그러지 못하는 현상이 벌어진 것입니다. 이게 왜 시뮬레이션 상인데도 일어나는 지는 잘 모르겠습니다만, 아무튼 일어나기는 일어났었고, 이 오류를 수정해야 했습니다. 그래서 먼저 생각한 것인 센서가 작동하지 않는 이유는 정확히는 CiMonX에서 너무 스크립트를 많이 처리한다고 해서, 센서가 보내.. 2018. 3. 25.
겨우겨우 작동이 성공한 분류기계 안녕하세요? 그동안 너무 피로했는 나머지 하루종일 정신을 못 차리다가 이제서야 포스팅을 하게 되었습니다. 지난 포스팅에서 새로운 과제를 받은 것을 보았는데, 이번에는 가지가지 시도를 해본 내용을 포스팅에 올리고자 합니다. 이번에도 역시 Modbus TCP로 하는데, 아날로그 신호까지 읽고 쓰는게 있어서 이를 해야 했습니다. 일단 하다보니 분류기계에서 A13의 태그값이 변경되면 이를 기점으로 스크립트 하나가 작동할 수 있도록 합니다. 하지만 실제로 CiMonX에서 실행시켜 보니 제대로 값을 읽어오지 못하는 일이 발생하였습니다. 그래서 I/O디바이스 설정을 다시해야 했습니다. 일단 분류기계의 전면인데, 가장 문제가 무엇인가 하니, 저 at EXIT에 있는 센서에 제대로 재료가 걸이지 않는 문제가 있는 것 같.. 2018. 3. 24.

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