안녕하세요?

 

원래는 한개의 포스팅으로 다 작성을 해야만 하지만, 내용이 너무 길어서 하는 수 없이 화요일에 있었던 수업의 내용을 2개로 나누어서 올리게 되었습니다. 일단 이번 시간에는 래더 상에서 스탭모터를 프로그램적인 방법으로 제어하는 방법에 대해서 중점적으로 배웠고, 그 내용을 올리고자 합니다.

 

 

가장 먼저 할일은 스탭모터와 PLC간의 연결입니다. 이를 위한 작업을 먼저 들어가 보도록 합니다.

 

그리고 이제는 DST라고 해서, 직접적인 스탭모터를 제어하는 명령어를 입력 하도록 합니다. 그리고 아래의 예시와 같이 갑니다.

 

다. 

실제로 PLC를 제어하는 프로그램인 XG5000에서 스탭모터에 관해서 설정할 때와 마찬가지로, 목표위치와 속도, 그리고 M코드 여부와 제어워드라는 것이 있습니다. 먼저 M코드가 무엇인지 살펴 보도록 하겠습니다.

 

 

 

우선 여기서 M코드라는 것이 있는데, 이 M코드는 현재 실행중인 운전 스탭을 확인하거나 또눈 공구교환, 클램프, 드릴 회전, 등의 보조 작업 실행을 위해서 사용할 수 있는 기능이라고 메뉴얼에는 나와 있습니다. 그러나 이번에는 사용하지 않도록 합니다.

 

 

그리고 여기서 가장 문제가 되는 것이 바로 제어워드인데, 워드안에 있는 각각의 비트의 ON/OFF여부에 따라서, 한개의 워드에 특정 맞는 데이터를 입력해 주어야 합니다. 다시말하면 각각의 위치에 있는 비트중에서 미사용 비트는 당연 0으로 하고, 사용비트에서 1인지 0인지를 설정해서, 이를 10진수 이든 16진수이든 계산해서 넣어줘야 한다는 것입니다.

 

특히 5와 6의 비트에 있는 내용은 0 0 이면 1번, 0 1 이면 2번, 1 0 이면 3번, 1 1 이면 4번 이라는 것에 유의해냐 합니다. 그리고 이 값에 맞는 내용을 넣어 주면 어떻게 되느냐 하면.... 이번 시간에서는 16진수 값인 20을 입력하게 되었습니다.

 

 

다음은 FLT명령어라고 해서, 부동원점이라고 현재의 위치를 원점으로 잡는 명령어인데, 이 명령어는 ORG와는 상관없이 따로 논다고 보시면 됩니다.  ORG는 근사원점이라고 해서 센서가 때리는 위치에 따라서 그대로 원점으로 인식하는 것을 의미한다고 합니다.

 

 

이제 본격적으로 래더 다이어그램을 짜도록 합니다. 그리고 이 다이어그램에서 아래와 같이....

 

 

우선은 특수모듈 모니터를 불러 오도록 합니다. 여기서 일단 먼저 조그운전을 해서 PLC와 스탭모터가 제대로 연결이 되어 있는 것을 확인하도록 합니다. 그리고 아래와 같이, 일련의 작업들이 제대로 작동하는 지를 살펴 보도록 합니다.

 

여기서 보는 것만 가지고서는 DST라고 직접 운전 명령어와 FLT라는 명령어들이 각각 어떤 역할을 하는 것인지 감이 잘 오지는 않을 것입니다. 하지만, 이 수업의 남은 부분에서는 본격적으로 스탭모터를 제어하는 작업에 들어가게 됩니다. 다만, 포스팅의 내용이 너무 길어지기에 부득이 하게 두 부분으로 나누게 되었으며, 남은 내용은 다음 포스팅에서 다루도록 하겠습니다.

 

 

 

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